So I had a moment to kill at work, during that time this is what I found.... needless to say that after my project deadline on Wednesday I will be lounging around reading this before resuming my personal code monkey life. Hopefully I will see everyone this Thursday! Until then feel free to read and enjoy. This is what I was going to school for so the control state equations are very interesting so feel free to ask any questions! 
<a href="https://dspace.ist.utl.pt/bitstream/2295/574042/1/Tese_de_Mestrado.pdf">https://dspace.ist.utl.pt/bitstream/2295/574042/1/Tese_de_Mestrado.pdf</a><div><br></div><div>-Will </div>